六自由度搖擺臺，在業內又被稱作六自由度動感平臺。顧名思義，這是一種并聯結構的運動平臺。目前，對這項技術的研發和應用已經很成熟了，不過相信大部分朋友日常生活中對這一運動平臺還并不熟悉。所以，小編就來給大家介紹一下六自由度平臺的特點。相信認真看完本篇的介紹，你一定能增長很多知識。

　　六自由度搖擺臺算法

　　六軸定位系統強調的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設備。具體包括XY水平運動，z上下運動，旋轉，以及兩個方向上的搖擺。

　　定位是指對運動精度有要求的設備。并聯是指系統中所有運動機構同時運動實現一個目標位置。串聯是指系統中運動機構獨立運動，最終到一個目標位置。

　　并聯的結構常見的是六個腿，六個支點同時推動一個運動面，變腿長式或者單腿加關節;也有tripod結構，三條腿，一個支點，每個單腿另加XY平移機構。

　　串聯則較為簡單，六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。關于優缺點：六軸并聯系統優點在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯結構一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯結構的臺子負載能力不及并聯的。

　　并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯機構是通過一個矩陣換算方式分解一個目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復精度。

　　串聯結構的優點就比較簡單啦。并聯的旋轉是無法360度無限制旋轉的，并聯結構各個自由度的行程是非常受限的，串聯就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯就可以比較隨意的增減搭配。
 

　　六自由度搖擺臺基本功能

　　-運動姿態模擬

　　電動六自由度搖擺臺具有六個自由度的運動，可以完成其可達運動空間內的任意運動姿態模擬。六個自由度的運動既可以單獨動作，也可任意多個自由度組合運動。

　　-運動參數設定

　　搖擺臺運動前，可先根據要求設定搖擺臺的運動參數，設置參數包括：運動自由度選擇、所選自由度的運動規律、所選自由度的運動幅值、所選自由度的運動頻率、搖擺臺上運動平臺的回轉中心。

　　-運動信息顯示功能

　　搖擺臺上位機軟件還可實時顯示搖擺臺當前的運動狀態，搖擺臺運動姿態的三維動畫顯示;搖擺臺六根電動缸的實時運動速度、位移曲線顯示;搖擺臺六根電動缸的運動位置實時數據顯示。