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2.5.1 驅(qū)動器和電機不是默認配對方式
現(xiàn)在的產(chǎn)品我們默認M1驅(qū)動器配750W 電機，小EB驅(qū)動器配1kW電機，大EB驅(qū)動器配1.8kW電機。B1驅(qū)動器配4.5kW/130法蘭電機。隨著我們公司產(chǎn)品的多元化，這時會出現(xiàn)M1配1kW電機，EB配750W電機。B1配4.5kW/180法蘭/1500rpm電機的情形，這些情況下我們必須修改“電機型號選擇”參數(shù)（例如B1為PA012）。具體電機表可參考每款驅(qū)動器的手冊。2.5.2 直連式電缸
l 修改電機旋轉(zhuǎn)方向l 如果ACB550板卡，還需要標定“直連式”的參數(shù)
2.5.3 懸掛式平臺
懸掛平臺和常規(guī)平臺的初始位置不相同，為了觀眾上下方便，懸掛平臺的電缸初始狀態(tài)是伸出來的，上電后電缸先縮回，感應(yīng)到磁性開關(guān)后再伸出到最長，然后停止，尋位結(jié)束。因此我們需要將磁性開關(guān)反裝，修改驅(qū)動器參數(shù)和控制板標定參數(shù)，具體如下：l 將上磁性開關(guān)接到Bot的端子上；
l 下磁性開關(guān)接到Top的端子上；
l 修改“電機旋轉(zhuǎn)方向”的參數(shù)；
l 如果使用4磁性開關(guān)，應(yīng)該將B1# 和B2#板子的伺服驅(qū)動器端磁性開關(guān)上下調(diào)換；
l 如果ACB550板卡，還需要標定“直連式”的參數(shù)（西安不能標）
2.5.4 非3000轉(zhuǎn)的電機
將“電子齒輪比”參數(shù)根據(jù)電機轉(zhuǎn)速和3000的比例關(guān)系來修改，比如B1/180/4.5kW/1500rpm的電機，電子齒輪比應(yīng)該修改成10；如果2000轉(zhuǎn)電機，電子齒輪比應(yīng)為13。同時要在標定軟件中將尋位速度加倍，或者適當增加。
2.5.5 帶有旋轉(zhuǎn)軸的平臺
這里指的旋轉(zhuǎn)軸是指360度旋轉(zhuǎn)的方式，而且僅有一個磁性開關(guān)的情況下。有些情況還包括雙磁性開關(guān)的旋轉(zhuǎn)軸。目前的平臺種類包括但不限于以下：A. 1電缸+1個旋轉(zhuǎn)（三星視頻一軸半）
B. 3軸加1旋轉(zhuǎn)（大四軸賽車外旋轉(zhuǎn)）
C. 3軸加1旋轉(zhuǎn)（大四軸賽車內(nèi)旋轉(zhuǎn)）
D. 3軸加1旋轉(zhuǎn)（安達小四軸，第四軸不是360度，當成電缸使用）
E. 2軸加1旋轉(zhuǎn)（360度）
F. 1軸加3旋轉(zhuǎn)（1200平臺）
G. 6軸加1旋轉(zhuǎn)（南航吳老師）
標定軟件參數(shù)配置如下
| 平臺類型 | 輸出軸 | 旋轉(zhuǎn)軸 | 硬件連接方式 | 備注 |
| A | 2 | 旋轉(zhuǎn)軸接控制板第2個IO口 | ||
| B | 1（551） | 旋轉(zhuǎn)軸接ACB551 | ACB530旋轉(zhuǎn)軸標8 | |
| C | 4和8 | 旋轉(zhuǎn)軸接控制板第4個IO口 | 使用ACB530-4 | |
| D | 7和8 | 使用ACB530-4 | ||
| E | 4和8 | 旋轉(zhuǎn)軸接控制板第4個IO口 | ||
| F | ||||
| G | 7（530） | 1（530） | 旋轉(zhuǎn)軸接ACB530 | ACB550旋轉(zhuǎn)軸標8 |
2.5.6 使用4磁性開關(guān)以及使用AC-4D-Senor102xx系列板卡的平臺
使用4磁性開關(guān)時首先要修改驅(qū)動器的參數(shù)配置，否則功能無效！磁性開關(guān)保護電路可分為兩部分：
1. 板卡主動保護(軟件限位)，其下和上的安裝大致處于10%和90%的位置，又稱為一級保護；
2. 在一級保護電路的基礎(chǔ)上，又增加了一級驅(qū)動器的被動保護 (正反轉(zhuǎn)禁止)，其下和上的安裝大致處于5%和95%的位置，又稱為二級保護。
二極保護電路主要是防止在極端狀況控制卡失效的情況下保護設(shè)備。
為了在使用中減少延長線纜的數(shù)量，使用DVI24+1線纜來作為一級磁性開關(guān)、二級磁性開關(guān)以及抱閘線的連接。
四磁性開關(guān)的連接形式組合方式_20190116
接線關(guān)系見下圖：
| 組合情況 |
連接 關(guān)系 |
備注 | |||
| 連接配置模式 |
一級 磁性開關(guān) |
二級 磁性開關(guān) |
抱閘 | ||
| 一 | ● | ● | ● |
A1-B1 A1-B2 A3-A3 |
1. 第一塊A1的三個12芯插頭負責1~3號缸，其中每個插頭負責一條缸； 2. 第二塊A1的三個12芯插頭負責4~6號缸，其中每個插頭負責一條缸； 3. B1的12芯插頭連接ACB550上面的12芯插頭，9芯插頭連接1~3號伺服； 4. B2的9芯插頭（JP1）連接ACB550上面的9芯插頭，另外一個9芯插頭（JP2）連接4~6號伺服； 5. 將B1板和B2板上的7.62插頭連接到一起； 6. 機柜里面的A3板接抱閘繼電器的輸出端。抱閘兩根線不分極性。 |
| 二 | ● | ● |
A1-B1 A1-B2 |
參見配置模式一的1~5條。 | |
| 三 | ● | ● |
A1-B1 A3-A3 |
1. A1板子的第一個12芯插頭（JP1）負責1、4號缸，第二個12芯插頭（JP2）負責2、5號缸，第三個12芯插頭（JP3）負責3、6號缸； 2. B1板子的12芯插頭和9芯插頭直接連接ACB550上； 3. 注意：必須將A1板子背面的六個二極管（D1~D6）去掉，否則會出現(xiàn)磁性開關(guān)相互影響的情況。 4. 參見配置模式一第6條。 |
|
| 四 | ● | A1-B1 | 參見配置模式三的1~3條。 | ||
接線關(guān)系見下圖：
2.5.7 自動規(guī)律運行規(guī)則
在有些情況下，無需動作文件和電腦，直接使用程序內(nèi)置的動作編碼表或者姿態(tài)算法來實現(xiàn)某些特定的動作規(guī)則。程序上電默認不執(zhí)行任何預(yù)設(shè)動作，如果需要執(zhí)行以下組合動作，則需要在標定軟件里面將“自動動作編號”修改成相應(yīng)的數(shù)值。
| 動作編號 | 動作名稱 | 備注 |
| 0 | 不執(zhí)行任何預(yù)設(shè)動作 | 默認設(shè)置 |
| 1 | 組合動作 | 適用于6自由度平臺 |
| 2 | 磨盤動作 | 適用于6自由度平臺 |
| 3 | 13所羅老師動作 | 適用于2軸+1軸假旋轉(zhuǎn)平臺 |
| 4 | 兩軸波浪動作 | 適用于3自由度平臺 |
| 5 |
關(guān)鍵詞： 特殊,形式,的,平臺,或者,電機,參數(shù),標定,說明,
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